sıralı sürüş nedir

Servo sürücülerin temel amacı sisteme girilen kontrol sinyalinin takibi, önceden bilinmeyen bir kanuna göre değişmesidir. İzleyiciler, endüstride kullanılan büyük bir sürücü grubunu oluşturur. En yaygın durum, sürücünün çıkış milinden belirli bir giriş milinin hareketinin gelişmesidir. Bu durumda çıkış milinden hareketin tekrarı gerekli hata ile yapılmalıdır. Servo sürücülerde, kontrol edilen değişken genellikle dönüş açısı Θ'dir ve düzenlemenin kendisi konum düzenlemesidir.

Şekil 1'de gösterilen servo sürücünün işlevsel diyagramı. 1, dönüş açısı Θ2 çıkış milleri için rijit negatif geri beslemeli kapalı bir yapıya sahiptir.

Pirinç. 1. Sıralı sürücünün işlevsel şeması

Servo sürücünün prensibi aşağıdaki gibidir. Giriş milinin Θ1 açısı ile çıkış milinin Θ2 açısı arasında belirli bir sapmanın ortaya çıktığını varsayalım, yani. Θ1, Θ2'ye eşit değildir.D1 ve D2 sensörleri dönme açılarıyla orantılı gerilimler üretir ve Uy = U1-U2 kontrol gerilimini P dönüştürücünün girişine sağlar, burada U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Bu nedenle, sensörler D1 ve D2 genellikle çağrılır sayaç tutarsızlığı... Dönüştürücü P, Uy'yi armatüre uygulanan voltaj olabilen orantılı bir motor kontrol sinyaline dönüştürür.

Uy gerilimi, güç alan D motorunun şaftını Θ2-Θ1 açı farkının azaldığı yönde döndürmeye başladığı bir işarette oluşturulur. Başka bir deyişle, sıralı bir sürücü her zaman giriş ve çıkış milleri arasındaki yanlış hizalamayı sürekli olarak otomatik olarak ortadan kaldırmaya çalışır.

Cihaz olarak servo sürücüde kaçıklık ölçer olarak potansiyometrik ölçü aleti, selsin, trafo modunda çalışan, döner trafo vb. kullanılmaktadır. dönüştürücü — G -D sisteminin motoru, DAÜ-D, MU-D, UV-D, vb.

Şekil 1'de gösterilen en basit servo sisteminin bir blok diyagramı. 2, SD sensörün selsyn'inden, trafo modunda çalışan ve D1 ve D2 sensörlerinin fonksiyonlarını yerine getiren SP alıcısının selsyn'inden, yani giriş açısı sapma ölçer Θ1 ve hafta sonu Θ2'den oluşur.

Celsini — Bunlar, kendi kendini senkronize edebilen alternatif akım elektrikli mikro makinelerdir. Sensörler ve alıcılar gibi uzak açılı iletim sistemlerinde kullanılırlar. Böyle bir sistemde açısal değerin aktarımı senkronize, aşamalı ve pürüzsüz hale gelir. Bu durumda açıyı ayarlayan cihaz (sensör) ile iletilen değeri alan cihaz (alıcı) arasında sadece iletişim hattı şeklinde elektriksel bir bağlantı vardır.

Pirinç. 2.Selsyns ile servo sürücünün şeması

Pirinç. 3. Selsin

Sistem, tek fazlı JV sargısının alternatif voltajını düzelten ve onu yükselten bir dönüştürücü içerir. Dönüştürücü (bkz. Şekil 2) işarete duyarlı olmalıdır, yani SP sargısının sinyalinin fazına bağlı olarak, motor armatürüne pozitif veya negatif işaretli sabit bir voltaj sağlamalıdır.

Yürütme motoru, bir redüksiyon dişlisi P aracılığıyla ortak girişimin rotoruna bağlıdır. Θ1 dönme açısını belirten bir giriş, mili SD'nin miline sabit bir şekilde bağlı olan ana bellek tarafından sisteme beslenir. Bazen bu iletişim bir redüktör aracılığıyla yapılır.

Şarj cihazı, şaft SD'yi ilk konumundan Θ1 açısına hareket ettirirse, ortak girişimin tek fazlı sargısının çıkışında, genliği giriş ve çıkış açıları arasındaki farkla orantılı olan bir alternatif voltaj görünecektir. sürücünün Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Uy voltajının frekansı, LED'in tek fazlı sargısının (50, 400 Hz, vb.) Besleme frekansı ile belirlenir. Dönüştürücü P, Uy gerilimini düzeltir ve yükseltir.

Şematik bir biçimde, faza duyarlı bir doğrultucu ve farklı elemanlar bazında yapılmış bir DC yükseltici ile temsil edilebilir. Örneğin, doğrultucu olarak bir transistör amplifikatörü ve amplifikatör olarak bir EMU kullanılabilir.

UI şeklinde güç alan bir elektrik motoru, bu voltajın polaritesine bağlı olarak, Θ1 ve Θ2 açılarındaki fark azalacak şekilde dişli kutusu vasıtasıyla ortak girişimin şaftını ve şaftını döndürmeye başlar.Θ1-Θ2 = 0 olduğu anda ortak girişimin tek fazlı sargısı Uy gerilimi üretmeyi durduracak, yani Uy = 0 olacaktır. Daha sonra motorun armatürüne uygulanan gerilim kaldırılacak ve milini döndürmeyi bırakacaktır. Bu sayede sistem dışarıdan gelen kontrol sinyaline cevap verir.

Genellikle servo sistemlerde, dönüş açısı (konum) için negatif geri beslemeye ek olarak, dönüş frekansı için geri besleme kullanılır. Bu durumda, Şek. 2 değişecek.

Pirinç. 4. Negatif hız geri beslemeli kapalı çevrim sürücü şeması

Motor miline bir takojeneratör yerleştirilecek ve sargısından gelen voltaj, şekil 2'de gösterildiği gibi Uy voltajı ile seri olarak dönüştürücü P'ye beslenecektir. 4. Uygulamada diğer geribildirim türleri de kullanılmaktadır.

Bu ilginizi çekebilir: Elektrikli sürücü nedir?