Endüstriyel robotların sınıflandırılması

Endüstriyel robot, üretim süreçlerinde kullanılan ve motor ve kontrol eylemlerini gerçekleştirmek için tasarlanmış otomatik bir manipülasyon makinesidir (bkz. Tam zamanında üretimde endüstriyel robotların uygulanması).

Bugün, tamamen farklı tipteki endüstriyel robotlar, hem nesnelerin basit hareketi hem de karmaşık teknolojik işlemleri gerçekleştirmek için birçok endüstride başarılı bir şekilde hizmet vermektedir ve birçok alanda, özellikle yüksek doğruluk ve iş kalitesinin gerçekleştirildiği alanlarda pratik olarak bir kişinin yerini almaktadır. , çok sayıda monoton işlemler, yüksek hacim vb.

Endüstriyel faaliyet alanının genişliği nedeniyle, amaç, tasarım, teknik özellikler, uygulama alanları vb. bakımlarından birbirinden farklı çok sayıda farklı robot bulunmaktadır.

Türü ne olursa olsun, her endüstriyel robot mutlaka bir manipülatör ve yürütme organlarının gerekli tüm hareketlerini ve kontrol eylemlerini fiilen ayarlayan programlanabilir bir kontrol ünitesi içerir. Endüstriyel robotların standart sınıflandırmasına bakalım.

Yapılan işin niteliği

• İmalat — imalat işlemlerinin gerçekleştirilmesi: kaynak, boyama, bükme, montaj, kesme, delme vb.

• Yardımcı - kaldırma ve taşıma işlevlerinin yerine getirilmesi: montaj, demontaj, döşeme, yükleme, boşaltma vb.

• Evrensel - her iki işlev türünü de gerçekleştirir.

Yükleme kapasitesi

Bir endüstriyel robotun kaldırma kapasitesi, bir üretim nesnesinin, robotun üretkenliğini düşürmeden kavrayabildiği ve sıkıca tutabildiği maksimum kütlesi olarak tanımlanır. Dolayısıyla, taşıma kapasitesi açısından endüstriyel robotlar aşağıdakilere ayrılır:

• Süper ağır — 1000 kg'ın üzerinde nominal yük kapasitesiyle.

• Ağır — 200 ila 1000 kg nominal yük kapasitesi ile.

• Orta — 10 ila 200 kg nominal yük kapasitesi ile.

• Hafif - 1 ila 10 kg nominal yük kapasitesi ile.

• Ultralight — 1 kg'a kadar nominal yük kapasitesi ile.

Kurulum yöntemine göre endüstriyel robotlar:

• Yerleşik — tek bir makineye hizmet verecek şekilde tasarlanmıştır;

• Zemin ve asılı — daha çok yönlü, büyük hareketler yapabilir, örneğin matkapları değiştirmek, parçaları konumlandırmak vb. için birkaç makineyle aynı anda çalışabilirler.

Hareketlilik veya kararlılık

Endüstriyel robotlar mobil ve sabittir. Hareketli olanlar, hareketleri taşıma, yönlendirme ve koordine etme, hareketsiz olanlar ise yalnızca hareketleri taşıma ve yönlendirme amaçlıdır.

Hizmet alanı

Endüstriyel bir robotun hizmet alanı, yürütme organının (manipülatör) belirlenen özellikleri bozmadan amaçlanan işlevlerini yerine getirebildiği robotun çalışma alanı olarak adlandırılır.

Çalışma alanı

Endüstriyel bir robotun çalışma alanı, manipülatörün yerleşik özellikleri ihlal etmeden iş yapabileceği belirli bir alanın alanıdır. Çalışma alanı, alanın hacmi olarak tanımlanır ve yüksek hassasiyetli robotlar için 0,01 metreküp ve 10 metreküp veya daha fazla (mobil robotlar için) olabilir.

sürücü tipi

• Elektromekanik;

• Hidrolik;

• Pnömatik;

• Kombine

üretim türü

• Taşıma işleri;

• Depo işi;

• otomatik kontrol;

• Kurulum;

• Kaynak;

• sondaj;

• Döküm;

• dövme;

• Isı tedavisi;

• Tablo;

• Yıkamalar vb.

Doğrusal ve açısal hızlar

Endüstriyel robot kolunun doğrusal hızı genellikle 0,5 ila 1 m/s ve açısal hızı 90 ila 180 derece/s'dir.

Kontrol tipi

Kontrol yöntemine göre endüstriyel robotlar:

• Programlanmış kontrol ile (sayısal, döngü);

• Uyarlanabilir kontrol ile (konuma göre, kontura göre).

Programlama yöntemi:

• analitik — bir program hazırlamak;

• stajyer - operatör bir dizi eylem gerçekleştirir, robot bunları hatırlar.

Koordinat sistemi görünümü

Bir endüstriyel robotun koordinat sistemi, amaca bağlı olarak şu şekilde olabilir:

• dikdörtgen;

• Silindirik;

• Küresel;

• Açı;

• Kombine

hareketlilik derecesi sayısı

Bir endüstriyel robotun hareketlilik derecesi sayısı, robotun sabit bir destek noktasına (sabit düğüm örnekleri: taban, ayaklık) göre kavradığı bir nesne ile gerçekleştirebileceği tüm mevcut koordinat hareketlerinin toplam sayısıdır. braket üzerinde tutma ve bırakma hareketleri. Bu nedenle, hareketlilik derecelerinin sayısına göre, endüstriyel robotlar aşağıdakilere ayrılır:

• 2 derece hareketlilik ile;

• 3 derece hareketlilik ile;

• 4 derece hareketlilik ile;

• 4 dereceden fazla hareketlilik ile.

Konumlandırma hatası

Bir endüstriyel robotun konumlandırma hatası, manipülatörünün kontrol programı tarafından belirtilen konumdan izin verilen sapmasıdır. İşin niteliğine bağlı olarak, konumlandırma hataları şunlardır:

• Kaba işler için - + -1 mm'den + -5 mm'ye;

• Hassas işler için - + -0,1 mm'den + -1 mm'ye;

• + -0,1 mm'ye kadar son derece hassas çalışma için.